Окончания глаголов

-ma

Mida tegema?
Выражает общую необходимость или намерение, процесс, движение к цели или обязанность. Используется для вопросов о том, что нужно начать, продолжить или решить делать

asuma, asuda, asun - приступить к (начать)
hakkama, hakata, hakkan - начать
jooksma, joosta, jooksen - бежать
kutsuma, kutsuda, kutsun - приглашать
minema, minna, lähen - ходить
harjuma, harjuda, harjun - привыкать
nõustama, nõustada, nõustun - соглашаться
olema, olla, olen valmis - готов (делать что-то)
olema, olla, olen nõus - согласен
valmistuma, valmistuda, valmistun - готовиться
paluma, paluda, palun - просить
pidama, pidada, pean - должен
sõitma, sõita, sõidan - ехать
sundima, sundida, sunnin - заставлять
tulema, tulla, tulen - приходить
õpetama, õpetada, õpetan - учить
õppima, õppida, õpin - учиться

-mas

Mida tegemas?
Используется для вопросов о цели движения или о том, чем мы заняты (подразумевает käima, olema).

käima - ходить регулярно (посещать)

olema + -mas - аналог английского Present Continuous. Она подчеркивает, что действие происходит прямо сейчас, в момент речи, или человек находится в процессе этого действия.
Примеры:
- Ma olen tulemas. — Я иду / я на подходе.
- Ta on juba minemas. — Он уже уходит (собирается выходить прямо сейчас).
- Ma olen õppimas. — Я (сейчас) учусь / нахожусь в процессе учебы.
- Õpetaja on rääkimas. — Учитель (сейчас) говорит.
- Ma olen söömas. — Я (сейчас) ем.

-da -ta

Mida teha?
Наиболее общий вопрос "Что делать?", который выражает возможность, умение или запрос действия.