Skip to content

Anti Gravity

Anti Gravity — это настройка в PID-профиле, которая временно усиливает интегральную составляющую (I), а в новых версиях Betaflight — ещё и пропорциональную (P) во время быстрых изменений газа. Она служит для устранения рыскания/наклонов коптера на резкие “прыжки” газа (throttle punches) и поддержания устойчивости положения во время этих манёвров. (betaflight.com)

📌 Реальная механика:

  • Когда ты резко меняешь газ (вверх/вниз), стандартный I-терм может реагировать слишком медленно. Anti Gravity даёт временный “буст” этому I-терму, чтобы быстрее удерживать угол/позицию коптера при таких изменениях. (betaflight.com)
  • В Betaflight 4.2+ эффект стал независим от базового I, то есть anti gravity gain сам определяет силу этого буста. (betaflight.com)

Где находится и как это настраивается

В Betaflight Configurator / Betaflight App: PID Tuning → PID Profile Settings → PID Controller Settings → Anti Gravity.

Настройки:

  • anti_gravity_gain (Anti Gravity Gain) — сила усиления I/P во время резких изменений газа. Чем выше значение → тем сильнее усиливается удержание положения при throttle punches.
  • В новых версиях также есть anti_gravity_mode (обычно SMOOTH) для более плавного эффекта.

Типовые диапазоны:

  • 3–5 (для классического 5″ фристайла) — мягко помогает.
  • Большее значение = более жёсткая реакция на газ и стабилизация.

Практика настройки

  1. Начни с низкого значения (например 0–3).
  2. Лети, делай быстрые “throttle punches” (газ в пол вверх/вниз).
  3. Если коптер наклоняется носом вверх/вниз на резких изменениях газа — увеличь Anti Gravity.
  4. Следи за поведением при обычном газе — слишком высокий Anti Gravity может дать “тяжёлую” реакцию.
  5. Сохраняй и тестируй в воздухе короткими пробами.

Статьи и руководства для чтения

PID Tuning Guide _ Betaflight

Betaflight 4.2 Tuning Notes _ Betaflight

Betaflight Modes Explained and How to Setup - Oscar Liang

Betaflight FPV Drone Tuning In 10 Simple Steps - Oscar Liang

Видео по теме

Betaflight 4.4 Anti Gravity REVIEW and Tuning

Betaflight 4.3 – AntiGravity Improvements Explained

BETAFLIGHT ANTI GRAVITY (basic explanation)

Anti Gravity Overview in Betaflight (older but concept same)

Anti Gravity для 1S whoop (65–75 мм)

минимум или почти выкл.
1S вупы лёгкие, инерция маленькая — Anti Gravity легко переусилить.

Рекомендованные значения (Betaflight 4.3–4.5)

База (стартовая точка):

  • anti_gravity_gain: 1.0–2.0
  • anti_gravity_mode: SMOOTH

Если при резком газе whoop клюёт носом / заваливается:

  • повышай до 2.5–3.0

Если появляются признаки перекомпенсации:

  • дёрганье по pitch при газе
  • “липкий” отклик → снижай до 0.5–1.0 или выключай (0)

Типовые сетапы

65 мм / 0702 / 19000–23000 KV / indoor

  • anti_gravity_gain: 0.5–1.0
  • часто 0 работает лучше

65–75 мм / 0802 / 20000–22000 KV / outdoor

  • anti_gravity_gain: 1.5–2.5

75 мм heavy whoop (камера + VTX + защита)

  • anti_gravity_gain: 2.0–3.0

Важные замечания именно для 1S

  • Anti Gravity не лечит плохой I-term
  • Если whoop “плавает” → сначала I gain, потом Anti Gravity
  • На 1S лучше недокрутить, чем перекрутить
  • Высокий Anti Gravity = больше шума в PID loop

CLI (пример)

set anti_gravity_gain = 1.5
set anti_gravity_mode = SMOOTH
save

Практический тест

  1. Висение
  2. Резко газ в пол → резко убрать

  3. Смотри:

  4. клюёт → ↑ Anti Gravity

  5. дёргается → ↓ Anti Gravity

Побочный эффект

Происходит корректировка интегральной составляющая PID газа - как бы задержка на отклик.
Эффект такой, что ты газ бросил, а дрон не падает.