Skip to content

Все о PID, фильтрах и их настройке

О PID регуляторе простым языком. YouTube: microhobby

Краткая инструкция 1

Когда я поставил на Мобулу 6 RCINPOWER GTS V3 0802 вместо родных, то она летала от силы минуту и высаживала батарею в 0. При этом сильно грелся полëтник.
После этого почитал какой параметрах в пидах и фильтрах за что отвечает и для начала уменьшил все значения в 4-5 раз от исходного (в сторон более вялой работы). После чего греться сильно перестал, но летал дрон как мешок.
Ну и затем смотрел как какой параметр влияет и по своим ощущениям "комфорта" крутил их. Если бы комп подключался к дрону без вынимания батарейки, то весь процесс занял был минут 30-40.

Краткая инструкция 2

Поставить 1 из слайдов пидов, допустим I на низкое значение 0,6. Полетать секунд 30, просто качая его по осям. Потом переставить на 0,8 и так до 1,2 вроде. В процессе записывая всё на Blackbox и слушая моторы, а так же проверяя насколько они горячие

Первый ползунок на 0.2 двигать до 1.4
Самый нижний МАСТЕР от 0.8 до 1.4 по 0.2
I двигаем от 0.3 до 1.2 по 0.3
FF Stick response от 0.5 до 1 . По 0.1

После всего anti-gravity gain увеличивать, при полете по прямой с пиками газа, уменьшает нырки носа

Поведение дрона при заряженной/разряженной батарее

На вкладке PID Tunning есть переключатель Vbat Sag Compensation.
Эта настройка корректирует пиды в зависимости степени разряженности батареи.
При включенной настройке поведение дрона будет одинаковым при разряженной и заряженная батке.

Статьи

Что такое PID, на что влияет и как настроить - Все о квадрокоптерах - PROFPV.RU

How to Tune FPV Drone Filters & PID with Blackbox (PIDToolBox & Blackbox Explorer Guide) - oscarliang.com

PID для чайников от Mustfly

О настройке PID простыми словами. Часть 1
Часть 2. Дружище, ты в порядке?
Часть 3. Настраиваем PID контроллер
Базовая настройка PID в Betaflight

Налаштування PID от Aves Lab (укр.)

Налаштування PID регулятора для FPV дронів в Betaflight. Теоретична частина. YouTube: Aves Lab

Практичні поради з налаштування PID регулятора Betaflight для FPV дронів. YouTube: Aves Lab

Другие видео

Betaflight - теория PID и Фильтров. Youube: fpv_am

О том что такое PID и рейты, как настроить ПИДы? YouTube: WARPfly

КАК НАСТРОИТЬ FPV ДРОН - PID и ФИЛЬТРЫ для НОВИЧКОВ - Betaflight 4.4. YouTube: recopter

Налаштування фільтрів FPV в Betaflight від #SocialDroneUA (укр.)

How does PID controller work? | Simple Explaination on Quadcopter. YouTube: Pratik Phadte

Please PID Tune your FPV Drone (easy tutorial). YouTube: nils vo

Фильтры

How Does Betaflight RPM Filtering Work? - FPV Questions. YouTube: Joshua Bardwell Livestream Clips

  • Назначение полетного контроллера (ПК): Основная задача ПК — заставить дрон вращаться в соответствии с командами стиков, исправляя при этом малейшие нежелательные движения и вибрации.

  • Роль гироскопа: Для выполнения своей работы ПК использует гироскоп для обнаружения вращения; для качественного полета требуются чистые и точные данные гироскопа.

  • Источники шума: Главным источником вибрации, воспринимаемой гироскопом (шума), являются моторы.

  • Традиционный подход (ФНЧ): Ранее для борьбы с высокочастотным шумом моторов использовался фильтр нижних частот (Low Pass Filter).

  • Проблема с ФНЧ: Чрезмерное снижение частоты ФНЧ для лучшей фильтрации приводит к добавлению значительной задержки (delay), что негативно сказывается на работе PID-контроллера и качестве полета.

  • Альтернатива (Режекторный фильтр): Более эффективной альтернативой является режекторный фильтр (Notch Filter), который может вырезать узкую полосу частот с очень низкой задержкой.

  • Принцип работы RPM-фильтрации: RPM-фильтрация работает благодаря тому, что ESC (регулятор скорости) может передавать данные об оборотах мотора (RPM) обратно в ПК, если включен двунаправленный DSHOT (birectional DSOT).

  • Точное шумоподавление: Зная точную частоту мотора, полетный контроллер устанавливает высокоточный режекторный фильтр прямо на эту частоту.

  • Итоговый эффект: RPM-фильтрация значительно точнее отфильтровывает шум моторов, что приводит к существенному улучшению качества полета квадрокоптера.