Skip to content

Anti-Gravity

В прошивке Betaflight функция Anti-Gravity (Антигравитация) предназначена для уменьшения «провалов» или «проваливаний» дрона в моменты резкого изменения газа. Это происходит потому, что при резком увеличении или сбросе тяги, инерция дрона может вызвать временное снижение или нестабильность.

Как это работает

Anti-Gravity компенсирует эти провалы, временно увеличивая коэффициент I (интегральной составляющей) в ПИД-регуляторе. Коэффициент I отвечает за устранение долгосрочных ошибок и поддержание заданной ориентации. При резком изменении газа, система увеличивает I-коэффициент на короткое время, чтобы быстро компенсировать изменения и вернуть дрон в стабильное положение. Это делает полет более плавным, особенно во время выполнения фристайл-трюков, таких как Powerloops, или при резком наборе высоты.

На что влияет настройка

Настройка Anti-Gravity включает два основных параметра:

  • Anti-Gravity Gain: Этот параметр определяет, насколько сильно будет увеличиваться I-коэффициент. Более высокое значение делает компенсацию более агрессивной, что помогает «тяжелым» или нестабильным дронам чувствовать себя более отзывчивыми и "легкими" в полете. Однако слишком высокое значение может привести к осцилляциям (колебаниям).
  • Anti-Gravity Threshold: Этот параметр определяет минимальное изменение газа (в процентах от полного диапазона), которое должно произойти, чтобы функция Anti-Gravity активировалась. Например, по умолчанию это значение может быть установлено на 350, что означает, что для активации функции газ должен измениться на 35% за десятую долю секунды.

Правильная настройка Anti-Gravity делает полет более предсказуемым и устраняет нежелательные "болтанки" или "провалы" при резких маневрах.

Понять, как работает настройка Antigravity в Betaflight, поможет это видео. Betaflight anti-gravity gain: что это и как настроить http://googleusercontent.com/youtube_content/0