Все о рейтах (rates) и их настройке

Скорость вращения

При управлении дроном важна величина скорость вращения. Измеряется в градусах в секунду. Эта величина показывает, на сколько градусов прокрутится твой дрон по определенной оси при отклонении стика на одну секунду.
Например, если эта величина равно 360, то за секунду дрон провернется на 360 градусов. То есть сделает полный оборот (флип или ролл) за одну секунду. Этого конечно мало. Тупо жать секунду стик, чтобы крутануть один оборот. Сто раз успеешь куда-нибудь врезаться.
У фристайлеров может стоять величина близкая к 1000 градусам. То есть за секунду примерно 3 полных оборота. Ну и естественно нужно понимать, насколько нужно хорошо владеть стиками, чтобы отклонив всего на треть секунды крутануть ролл и вовремя вернуть стик назад.

Настройка в Betaflight Configurator

Рейты настраиваются в Betaflight Configurator, в разделе PID Настройки на закладке Настройка rate - профилей.

Мы видим три колонки, в которые можно вводить значения.
Рейты настраиваются отдельно для трех осей: Roll, Pitch и Yaw. За скорость флипа отвечает строчка в которой написано PITCH (это правый стик вверх/вниз), а за ролл - строчка ROLL (левый стик лево/право).

Ниже таблицы значений расположен график с линиями (прямыми или кривыми) разных цветов Rates Preview (Предпросмотр рейтов). Эти линии показывают скорость вращения в разных положениях отклонения стика от своего центра. Если пульт подключен к дрону, можно двигать стиками и на графике будет видна точка положения и текущее значение скорости вращения.

Типы коэффициентов

Есть несколько типов коэффициентов для настройки рейтов.
Часто используемые: Actual, Betaflight.
В них разные коэффициенты. Но в результате кривая рейтов будет одинаковая и смысл будет тот же.
Есть конвертер рейтов (rates converter) из одного типа в другой.

Тип Actual

Рассмотрим тип Actual (на скриншоте выше).
Принцип настройки одинаков для всех осей.
Рассмотрим настройку на примере Roll.

Max Rate (Максимальный коэффициент)

Показывает, на сколько градусов в секунду прокрутится твой дрон по оси при максимальном отклонении стика.
Например, если стоит 360, то если стик отклонить максимально в сторону, за секунду дрон провернется на 360 градусов.

Center Sensitivity (Чувствительность по центру)

Показывает, на сколько градусов в секунду прокрутится твой дрон по оси при минимальном отклонении стика.
Иметь эту величину меньше чем та что на максимальном очень удобно, когда летишь медленно и нужна точность управления.
Например, если там стоит 70, это значит, что при минимальном отклонении стика дрон будет поворачиваться всего на 70 градусов за секунду удержания стика в таком положении. Если же отклонить на долю секунды, то и того меньше.

Expo (Экспонента)

Если это значение равно 0, то по мере отклонения стика от минимального положения к максимальному, скорость вращения будет менять почти линейно, от значения Center Sensitivity до Max Rate.
При такой настройке на графике будет видна слегка искривленная линия, идущая от нижнего левого угла до верхнего правого.

И это не всегда удобно. Может хотеться, чтобы, например даже при отклонении на стика на треть, скорость вращения была так же близка к начальным тем же 70.
И тут на помощь приходит параметр Expo. Если в него ставить что-то, больше 0, мы достигнем описанного выше эффекта. И тогда на графике будет уже не прямая линия, а дуга или кривая.

Тип Betaflight (кратко)

Подробнее почитать можно в этой статье.

RC Rate

Увеличивает макс рейт без экспоненты. Есть выставить его в 1 а остальные в 0, то будет прямая линия: 200 как в начале стика, так и в конце.

Rate

Поднимает рейты с экспонентой, начинающейся с 50 процентов хода стика

RC Expo

Искривляет всю линию вокруг центра (те же 50% хода стика)

Настройка в BETAFPV Configurator

Некоторые дроны от BETAFPV имеют нестандартную прошивку, несовместимую с Betaflight. Поэтому их настройка осуществляется в другой программе: BETAFPV Configurator. Данный конфигуратор поддерживает только рейты типа Betaflight.
Принцип настройки и коэффициенты похожи.

Конфигуратор имеет глюк отображения:
Когда открываешь закладку с рейтами - отсутствуют графики и в правой колонке нули Если поклацать вверх/вниз на стрелочки в каждой строчке, появятся и графики и цифры.

Настройка стика газа (Throttle)

Настраиваем кривую газа для плавного полета. YouTube: Mustfly

Настройка кривой газа 🛠, Зачем? Youtube: Кошерное Хобби

Типичные настройки рейтов

Рейты у фристайлеров и гонщиков могут отличаться. Обычно у гонщиков рейты ниже.

Стандартные рейты по умолчанию.

Если к ним привыкнуть можно летать без перенастройки. И даже неплохо фристайлить :)

Рейты у фристайлера Patrick Watkins

Рейты от Dinglez

I use betaflight rates.
For freestyle:
The numbers are on roll/pitch 1.12 - .72 - 0 = 800 degrees/sec
Yaw is 1.12 - .65 - 0 = 640 degrees/second.
My race rates are the five33 rates which is .8 - .7 - 0 = 533 degrees/second

Профили рейтов

Можно настроить несколько разных наборов рейтов и переключаться между ними. Причем даже в полете. Профили переключаются на той же странице.

То есть можно указать разные рейты в профиль, сохранить, переключиться на другой профиль, настроить и тоже сохранить.

Переключение профилей рейтов в полете

Переключение профилей рейтов можно настроить на какую-нибудь кнопку.
Для этого нужно:
- включить Expert Mode. Появиться вкладка Adjustments
- выставить как на скриншоте ниже, выбрав свой канал с кнопкой.