Режимы полета Acro / Air / Angle / Horizon
Acro (Rate) mode
Acro - это базовый "акробатический" или "мануальный" режим. В этом режиме дрон не выравнивается автоматически после отпускания стиков управления. Положение дрона определяется исключительно вашим управлением.
Дрон НЕ выравнивается и сохраняет наклон или вращение, которое вы задали, пока вы не измените его с помощью стиков.
Режим Acro включен и активирован, если в Betaflight НЕ включены никакие другие режимы. Нет кнопки его включить. Надо просто все отключить. И будет Acro.
Angle (Stabilized) mode
Это полностью стабилизированный режим. Дрон автоматически выравнивается, когда вы отпускаете стики управления. Угол наклона ограничен, чтобы предотвратить слишком резкие маневры.
Максимальный угол наклона (обычно до 45 градусов), можно настраивать в Betaflight на вкладке PID tuning, в разделе Angle/Horizon.
В этом режиме дрон хоть и выравнивается, по горизонтали, это не значит что он будет висеть в одной точке если у него нет GPS или других датчиков положения. То есть он может немного дрейфовать, например от ветра.
Триммирование (Trim)
Если дрон сильно несет в сторону, можно внести коррективы и устранить этот дрейф.
Подробно об этой процедуре можно почитать в этой статье
Horizon (Hybrid) mode
Этот режим является промежуточным между Acro и Angle. При небольших движениях стиков дрон стабилизируется (как в Angle), но если отклонить стик до конца, можно выполнять флипы и роллы (как в Acro).
Параметры этого режима можно настраивать в Betaflight на вкладке PID tuning, в разделе Angle/Horizon.
Так же как и в режиме Angle дрон может нести в сторону и его можно триммировать.
Air mode
Air mode позволяет поддерживать положение и угол наклона дрона. Особенно это может быть важно при нулевом значении газа.
Например, если взлететь и опустить газ, дрон начинает дайвить. Если Air не включен, дрон начинает постепенно менять свой угол в пространстве и кувыркаться. Если Air включен, то даже при нулевом газу дрон будет сохранять свой угол в пространстве и не будет кувыркаться.
Если Air mode включен, он работает совместно со всеми режимами Acro, Angle или Horizon.
Обычно по умолчанию Air mode всегда включен в Betaflight. За это отвечает переключатель AIRMODE, который находится на закладке Configuration в секции Other features.
Отключение Air mode
Если есть потребность включать/отключать Air mode, например кнопкой, нужно сделать следующее:
- Отключить AIRMODE на закладке Configuration в секции Other features.
- Сохранить изменения
- Перейти на закладку Modes и там появится отдельная позиция для переключения этого режима:
- Теперь можно назначить переключения режима на какой-нибудь канал.
Прилипание к стене
Нежелательный побочный эффект от Air mode, который обычно мешает при полете в помещениях и на вупах - это прилипание к стене.
Когда дрон касается или бьется об стену, он немного меняет свой угол. Air mode пытается вернуть дрон в положение до удара, увеличивает скорость вращения моторов и из-за пониженного давления воздуха над дроном он "прилипает" к стене.
Для этого можно отключить Air mode.
Подробнее по настройке можно посмотреть в видео: Betafpv Cetus X - угомонись! Дрон прыгает, дрейфует и прилипает к стенам. Настройка FPV для квартиры. YouTube: Petrokey
Справедливости ради стоит сказать, что и без Air mode дрон тоже может прилипнуть к стене, но происходит это в более редких ситуациях.
Индикация режима на OSD
- Если на дроне НЕ включены режимы Angle или Horizon и выключен Air mode, на OSD отображается режим
ACRO. - Если на дроне НЕ включены режимы Angle или Horizon и включен Air mode, на OSD отображается режим
AIR. - Если на дроне включены режимы Angle или Horizon, вне зависимости от того, включен ли Air mode, на OSD отображается выбранный режим
ANGLEилиHOR.
Включение/отключение Air Mode в зависимости от положения газа
В аппаратуре на EdgeTX можно настроить автоматическое включение/отключение Air Mode в зависимости от положения газа. Если газ ниже какого-то уровня, Air Mode включится, на высоких значениях газа - отключится.
Настройки такой функции описаны в видео: Betaflight Air Mode is bad for Whoops. Until now. Maybe. YouTube: Joshua Bardwell
Статьи и видео по теме
Режимы полета – Angle, Horizon, Acro. Что они означают — Drone Digest
Difference between Horizon, Angle, Acro and Air Mode
FPV Drone Flight Modes- Angle, Horizon & Acro - Wedio
AIR MODE | Что за полетный режим? | Как оно работает. YouTube: SetUP